引言：隨著勞動力成本不斷上漲，我國的人口紅利不斷下滑，眾多企業紛紛引進現代化的自動設備來緩解用工荒的難題，這使得工業機器人行業的發展迎來了新的春天。本文簡單介紹了工業機器人編程與調試，并對工業機器人的編程與調試進行了論述。

工業機器人是指應用于工業領域的多自由度機器人。工業機器人產業鏈主要由上游核心零部件、中游工業機器人本體組裝以及下游系統集成構成。其中控制器、伺服系統及精密減速機是機器人最重要的核心零部件。

工業機器人產業對中國至關重要，整個產業鏈上中下游市場空間高達千億元，應用范圍遍及制造業各個細分領域，對中國制造業轉型升級、推動其他產業快速發展有重要意義。下面，跟我們一起來了解一下工業機器人編程與調試吧。

工業機器人編程

1、在線編程

在線編程也叫示教編程是指操作人員通過人工手動的方式利用示教器操作機器人。示教器就像是機器人的有線遙控器。使用示教器提供的用戶界面，你可以移動機器人到指定的位置并記錄它。示教器的使用難度也不盡相同。那些基于文字的界面讓用戶能夠接觸到機器人廠商的編程語言，而基于圖形輸入界面的示教器，一般來說更容易使用。

2、程序編寫

程序編寫可以在仿真軟件上進行編寫，也可以在示教器上進行編寫。在軟件上編寫好程序，通過網線將編寫好的程序導入到機器人中，相應的點的位置需要通過示教器示教。程序模塊分為兩個部分：主程序和子程序，主程序是程序的主體，每次程序執行都會按順序執行;子程序是完成執行一個分解的任務，主程序通過調用子程序來完成一個個分解的任務。

3、信號處理

一個機器人系統肯定還會和其他外圍設備聯系起來使用，這些外圍設備可以是傳感器、閥島、光柵、伺服電機、步進電機、觸摸屏等;這些設備上的信號需要和機器人系統信號通過CC-link聯系起來，這就需要對CC-link進行設置，CC-ling的設置需要注意PCC的型號、主站、從站、站信息的設置，還需要對所有用到的信號進行列表化處理，在PLC編程時進行注釋。

工業機器人調試

工業機器人的調試是在現場進行的，現場環境會由于空間利用率的限制，機器人整機調試又很多種姿態都會受到限制，所以需要進行現場調試校準。

機器人在出廠時，會在各個軸的臂上留下了回零點的標志，操作各軸回到該位置表示歸零了，另外在機器人底座上還貼有各軸原點6個軸對應的角度。

根據現場環境和需要完成的任務，規劃出一條合理的路線，然后再通過示教器依次將機器人移動到各個點，并記錄下來；調試人員根據以往經驗，進行反復實驗，借助輔助點來完成指定任務。

工業機器人是集機械、電子、控制、計算機、傳感器和人工智能等多學科先進技術于一體的重要現代制造業自動化裝備。它的出現是人類科技時尚的一個重大成就。通過文中介紹，我們知道了工業機器人編程中的在線編程、程序編寫和信號處理，同時，還了解了工業機器人調試的部分知識。更多關于工業機器人編程與調試的知識和應用，可以關注我們哦。